Integración de técnicas ópticas de reconstrucción 3D para mejorar la planificación de agarres en tareas de manipulación arqueológica subacuática

En este artículo se describe una aproximación metodológica para la mejora de la intervención robótica submarina en el contexto de la arqueología subacuática, utilizando para ello diferentes técnicas de reconstrucción 3D mediante métodos ópticos. Este nuevo contexto de aplicación representa un reto más en la ya consolidada trayectoria en intervención robótica submarina llevada a cabo en los últimos años por tres grupos de investigación (UJI, Castellón; UIB, Baleares y UdG, Girona) en diferentes proyectos coordinados. En el último proyecto nacional coordinado, recientemente financiado por el Ministerio, se plantea una misión de intervención que consiste en el parcial desenterrado y recuperación de un objeto del fondo marino. Como paso previo inmediatamente anterior a la planificación y ejecución de la intervención (responsabilidad de la UJI) se requiere de una precisa reconstrucción 3D y detección de objetos de interés de la escena por métodos ́opticos (res- ponsabilidad de la UIB).