Supervisor/s Antoni Burguera Burguera | Gabriel Oliver Codina
L’objectiu d’aquest Treball Final de Màster és determinar la trajectòria seguida per un Vehicle Autònom Submarí i construir un mosaic del fons marí a partir de dades proporcionades per sensors acústics (Side Scan Sonar i Doppler Velocity Log). Les tècniques de Simultaneous Localization And Mapping i Extended Kalman Filter-SLAM han demostrat ser clau en aquest context. Per tal d’assolir l’objectiu esmentat s’ha creat una llibreria que consisteix en un conjunt de classes en Matlab1 per al processament d’aquestes dades i la implementació de l’algorisme EKF-SLAM amb landmarks extrets manualment. El càlcul de la trajectòria està ideat per fer-se en temps real mentre es mesura amb el DVL i el SSS. Durant la realització del treball s’ha experimentat amb les dades obtingudes de l’AUV EcoMapper durant el 2on Workshop del projecte TRIDENT al Port de Sóller
